چکیده

این پایان نامه شامل یازده فصل می باشد در فصل اول با انواع ربات کنترلی زیر سطحی ،تعاریف آن،کاربرد های تجاری وفراساحلی، نظامی ،علمی تحقیقاتی و تاریخچه آن آشنا شده وبه دسته بندی انواع آن می پردازیم.درفصل دوم با کاربرد مهم آن در غواصی ایمن دولتی ،اهداف و موارد جستجو ، زمان و مکان استفاده از آن آشنا می شویم. در فصل سوم با طبقه بندی انواع ربات کنترلی زیر سطحی واپراتوری آن آشنا می شویم.در فصل چهارم با الزامات طراحی ربات کنترلی زیر سطحی آشنا می شویم .در فصل پنجم با اجزای سیستم های مکانیکی و الکترومغناطیسی،قاب،سیستم پیش رانش،انواع موتور الکتریکی،سیستم انتقال قدرت،طراحی پروانه،غلاف پروانه آشنا می شویم.در فصل ششم با استاندارد طراحی ربات کنترلی زیر سطحی ،سیستم های کنترلی غوص،مانور،موقعیت یابی،لوازم آب اندازی و سیستم پارکینگ آشنا می شویم.در فصل هفتم با سیستم لوله گذاری ،دستگاه تنش زا و راست نگهدارنده آشنا می شویم.در فصل هشتم یک مدل نمونه را جهت طراحی مفهومی انتخاب می کنیم و ربات کنترلی زیر سطحی مورد نظر را در نرم افزار کتیا مدل کرده و خروجی های موردنظر را دریافت می کنیم. در فصل نهم به بررسی هیدرواستاتیکی شناور زیر سطحی و مدل سازی در نرم افزار AUTO SHIP و تعیین خصوصیات هیدرو استاتیکی مدل و جداول ومنحنی های هیدرو استاتیکی،نظیر بازوی برگرداننده واستحکام طولی می پردازیم.درفصل دهم با هیدرودینامیک شناور آشنا می شویم و به تعیین شکل بدنه و پارامتر های هیدرودینامیکی نظیر مقاومت شکل بدنه،مقاومت ویسکوزیته ی کل،تعادل هیدرودینامیکی،درگ،راندمان پروانه و تعیین محل قرارگیری پروانه می پردازیم .